ANALISIS KESTABILAN, KETERKONTROLAN, DAN KETEROBSERVASIAN MODEL PENDULUM TERBALIK

Cita Puspa Aisyah, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia
Fitriana Yuli Saptaningtyas, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia

Abstract


Abstrak

Peran pendulum terbalik sangat penting dalam kemajuan peradaban manusia. Pendulum terbalik merupakan salah satu model sistem kendali sederhana yang menjadi dasar dalam berbagai penelitian teknologi masa kini. Sistem kendali memungkinkan adanya sistem yang stabil dan akurat. Sistem kendali dibutuhkan agar suatu perintah dapat dijalankan dengan lancar. Contoh sederhana dari sistem kendali ada pada mesin cuci konvensional. Mesin cuci konvensional bekerja dengan prinsip mesin cuci akan mati jika pengatur waktu pada mesin cuci sudah habis tanpa memperhatikan apakah cucian sudah bersih atau belum. Penelitian ini akan mengkaji masalah sistem kendali otomatis pada pendulum terbalik. Penelitian ini menggunakan metode studi literatur dengan mengumpulkan berbagai referensi. Pemodelan matematika sistem pendulum terbalik dilakukan sebelum menganalisis kestabilan, keterkontrolan, dan keterobservasiannya. Kemudian, dilakukan simulasi numerik secara analitik dan dengan bantuan program MATLAB untuk mendukung hasilnya. Berdasarkan hasil penelitian, ditunjukkan bahwa sistem tidak stabil, tetapi terkontrol dan terobservasi. Dilakukan simulasi numerik untuk mendukung hasil tersebut.

Kata kunci: pendulum terbalik, sistem kendali, kestabilan, keterkontrolan, keterobservasian.

Full Text:

PDF

References


Anton, Howard. (1995). Aljabar Linear Elementer. 5th Edition. (Alih bahasa: Pantur Silaban, Ph. D). Jakarta: Erlangga.

Baiti, A, et al. (2019). The Design of Inverted Pendulums as Learning Sources of Adaptive Control. Journal of Physics: Conference Series. 1413. 012009. 10.1088/1742-6596/1413/1/012009.

Cannon, Robert H. (1967). Dynamics of Physical Systems. New York: McGraw-Hill, 703–710.

Cardoso, Gildeberto & Schnitman, Leizer. (2011). Analysis of Exact Linearization and Aproximate Feedback Linearization Techniques. Mathematical Problems in Engineering. doi:10.1155/2011/205939.

Iqbal, K. (2017). A First Course in Control System Design (1st ed.). New York. River Publishers. https://doi.org/10.1201/9781003336891.

Kalman, R.E. (1968). Mathematical Description of Linear Dynamical Systems. J.S.I.A.M. Control Ser. A, Vol. 1, No. 2.

Lundberg, Kent. (2009). History of Inverted-Pendulum Systems. IFAC Proceedings Vol. 42. 131-135. Doi:10.3182/20091021-3-JP-2009.00025.

Ma, Qiang. (2015). [IEEE 2015 IEEE Advanced Information Technology, Electronic and Automation Control Conference (IAEAC) - Chongqing, China (2015.12.19-2015.12.20)] 2015 IEEE Advanced Information Technology, Electronic and Automation Control Conference (IAEAC) - Controllability of inverted pendulum: Initial parameters impact analysis. , (), 853–856. Doi:10.1109/iaeac.2015.7428677 .

Nababan, S.M. (1989). Materi Pokok Transformasi Laplace Bagian I, MATK 4332 (Cet.1). Jakarta: UT.

Nuryadi. (2018). Pengantar Diferensial Elementer dan Penerapannya. Yogyakarta: Penebar Media Pustaka.

Olsder, G.J. & Woude, J.W. (2003). Mathematical System Theory, 2nd Edition. Netherland: Deft University of Technology.

Roberge, James K. (1960). The Mechanical Seal. Cambridge: Massachusetts Institute of Technology.

Rowell, D. (2002). Handout of the course: Analysis and Design of Feedback Control Systems State-Space Representation of LTI Systems. Cambridge: Massachusetts Institute of Technology. http://web.mit.edu/2.14/www/Handouts/StateSpace.pdf.

Salmah. (2020). Teori Sistem Kendali Linear dan Aplikasinya. Yogyakarta: Gadjah Mada University Press.

Syamsuddin, Eniman Y. & Ida, Aciek W.D. (1999). Buku Pegangan Kuliah: Sistem Kendali. Bandung: Institut Teknologi Bandung.

Shaikhet, Leonid. (2012). Stability of equilibrium points of differential equation with fractional nonlinearity and stochastic perturbations. Dynamics of Continuous, Discrete and Impulsive Systems Series B: Applications & Algorithms. 19. 709-729.

Qomarudin, Mochamad. (2017). Linierisasi Sistem Nonlinier: Satu Contoh Sederhana. Doi: 10.13140/RG.2.2.19389.05605.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


 

Online ISSN (e-ISSN): 3031-1152

Creative Commons LicenseJurnal Kajian dan Terapan Matematika by https://journal.student.uny.ac.id/index.php/jktm/index is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.